FX5u用户手册 (定位篇- CPU模块内置- 高速脉冲输入输出模块)

目录
安全方面注意事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1
前言 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4
关联手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
术语 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
第1章概要13
1.1特点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .13
1.2功能一览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .14
1.3实现定位控制的步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .15
第2章规格16
2.1性能规格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16
2.2输入规格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .17
输入点的分配 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .19
2.3输出规格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21
输出点的分配 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24
第3章定位控制功能26
3.1控制功能一览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26
3.2原点回归控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27
机械原点回归 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27
高速原点回归 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .27
3.3定位控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28
1速定位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28
2速定位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28
多段速运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29
中断停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .29
中断1速定位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30
中断2速定位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .30
可变速度运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .31
表格运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32
简易直线插补运行(2轴同时启动). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32
3.4辅助功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33
DOG搜索功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .33
停留时间 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .34
原点回归零点信号数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
正转极限、反转极限 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .35
定位动作中的定位地址变更 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36
定位动作中的指令速度变更 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .36
脉冲减速停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .37
剩余距离运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .38
多轴同时驱动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
绝对位置检测 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
在异常停止时复位所有模块 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .39
7
CONTENTS
第4章定位参数40
4.1设定方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .40
基本设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .41
输入确认 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
输出确认 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
4.2参数详细内容 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46
通用项目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .46
速度相关项目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .51
定位地址相关项目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .54
动作指令相关项目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .56
脉冲输出指令相关项目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .61
原点回归相关项目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .62
表格运行相关项目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .67
监控相关项目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .71
第5章定位指令74
5.1通用事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74
操作数的指定方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74
开始速度 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74
脉冲输出停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76
异常、出错时的动作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76
注意要点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .76
5.2脉冲输出 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77
相关软元件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .79
动作概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .80
程序举例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .81
5.3机械原点回归 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .82
相关软元件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .84
动作概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .86
程序举例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .88
注意要点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .90
5.4相对定位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .91
相关软元件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93
动作概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .95
程序举例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .98
5.5绝对定位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
相关软元件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
动作概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
程序举例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.6中断1速定位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
相关软元件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
动作概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
程序举例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
注意要点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.7可变速度运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
相关软元件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
动作概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
程序举例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
注意要点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
8
5.8单独表格运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
相关软元件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
动作概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
程序举例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
5.9多个表格运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
相关软元件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
动作概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
程序举例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.10多个轴的表格运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
相关软元件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
动作概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
程序举例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
5.11绝对位置检测系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
相关软元件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
动作概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
程序举例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
注意要点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
第6章表格运行152
6.1表格的使用方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
表格的设定方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
6.2控制方式的动作 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
无定位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
1速定位(相对地址指定). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
1速定位(绝对地址指定). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
中断1速定位. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
可变速度运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
附带表格转移的可变速度运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
中断停止(相对地址指定) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
中断停止(绝对地址指定) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
附带条件跳转 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
插补运行(相对地址指定) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
插补运行(相对地址指定 对象轴). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
插补运行(绝对地址指定) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
插补运行(绝对地址指定 对象轴). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
6.3多个表格的执行方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
步进运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
连续运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
第7章编程185
7.1表格运行指令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
7.2编程时的注意事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
7.3程序示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
输入输出的分配 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
参数设定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
正转反转的程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
7.4 FX3兼容用SM/SD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
7.5相关软元件一览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
特殊继电器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
特殊寄存器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
9
CONTENTS
第8章故障排除199
8.1脉冲输出、旋转方向输出的LED状态. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
8.2出错的确认 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
8.3伺服电机、步进电机 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
8.4停止位置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
附录203
附1伺服放大器的连接例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
MELSERVO-J4系列. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
MELSERVO-J3系列. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
MELSERVO-JN系列. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
附2应用功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
高速比较同步启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
从PLSR/DPLSR指令调换至DRVI/DDRVI指令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
从ZRN/DZRN指令调换至DSZR/DDSZR指令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
附3功能的添加和更改 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
索引254
修订记录 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .256
关于保修 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .257
商标 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .