[三菱PLC]FX5U用户手册 (定位篇 -智能功能模块)

目录
安全方面注意事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1
前言 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5
关联手册 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
术语 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
第1章概要15
第2章规格16
2.1一般规格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16
2.2电源规格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16
2.3性能规格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .16
2.4与外部设备的输入输出接口规格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18
输入输出信号的电气规格 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .18
2.5各部位名称 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .21
LED的显示规格. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .22
第3章运行前的设置与步骤23
第4章功能一览24
4.1控制功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24
4.2定位功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .24
4.3主功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .25
4.4辅助功能、通用功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .26
4.5主功能与辅助功能的组合 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .28
4.6辅助功能与辅助功能的组合 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .32
第5章系统配置40
第6章配线42
6.1电源配线 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42
接地 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42
6.2差动驱动公共端子 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .42
6.3连接器的配线 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
可使用连接器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .44
连接器的配线方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .45
连接器的连接 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .47
使用屏蔽电缆时的配线示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .48
注意事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
6.4外部设备连接用连接器 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
外部设备连接用连接器的信号排列 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .49
输入输出信号的内容一览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .50
输入输出接口的内部电路 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .52
7
CONTENTS
第7章启动及停止55
7.1启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .55
普通启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .58
高速启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .59
多轴同时启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .64
7.2停止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .66
7.3重启 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .70
第8章原点复位控制72
8.1原点复位控制的概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72
2个原点复位控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .72
8.2机械原点复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
机械原点复位的动作概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .73
机械原点复位的原点复位方式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .74
近点狗式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .75
挡块停止式1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .77
挡块停止式2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .80
挡块停止式3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .83
计数式1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .85
计数式2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .87
数据设置式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .89
兼作限位开关式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .90
8.3高速原点复位 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .91
高速原点复位的动作概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .91
第9章主要定位控制93
9.1主要定位控制的概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .93
主要定位控制的必要数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .94
主要定位控制的运行模式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .95
定位地址的指定方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
当前值的确认 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
控制单位“degree”的处理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
插补控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
9.2定位数据的设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
各控制与定位数据的关系 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
1轴直线控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
2轴直线插补控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
定距进给控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
辅助点指定的2轴圆弧插补控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
中心点指定的2轴圆弧插补控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
速度控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
速度·位置切换控制（INC模式）. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
速度·位置切换控制（ABS模式）. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
位置·速度切换控制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
当前值更改 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
NOP指令. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
JUMP指令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
LOOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
LEND . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
8
第10章高级定位控制158
10.1高级定位控制的概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
高级定位控制的必要数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
“块启动数据”及“条件数据”的构成 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
10.2高级定位控制的执行步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
10.3块启动数据的设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
各控制与块启动数据的关系 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
块启动（普通启动） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
条件启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
等待启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
同时启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
重复启动（FOR环路）. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
重复启动（FOR条件）. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
使用NEXT启动时的限制事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
10.4条件数据的设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
各控制与定位数据的关系 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
条件数据的设置示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
10.5高级定位控制的启动程序 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
高级定位控制的启动 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
高级定位控制的启动程序示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
第11章手动控制176
11.1手动控制的概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
3个手动控制. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
11.2 JOG运行. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
JOG运行的动作概要. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
JOG运行的执行步骤. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
JOG运行的必要参数设置. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
JOG运行的启动程序的创建. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
JOG运行的动作示例. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
11.3微动运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
微动运行的动作概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
微动运行的执行步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
微动运行的必要参数设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
微动运行的启动程序的创建 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
微动运行的动作示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
11.4手动脉冲器运行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
手动脉冲器运行的动作概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
手动脉冲器运行的执行步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
手动脉冲器运行的必要参数设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
手动脉冲器运行的允许/禁止程序的创建. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
第12章控制的辅助功能200
12.1辅助功能的概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
辅助功能的概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
12.2机械原点复位固有的辅助功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
原点复位重试功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
原点移位功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
9
CONTENTS
12.3控制补偿功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
齿隙补偿功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
电子齿轮功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
近旁通过功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
近旁通过输出时机选择功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
12.4控制限制功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
速度限制功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
扭矩限制功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
软件行程限位功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
硬件行程限位功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
12.5控制内容更改功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
速度更改功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
超驰功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
加减速时间更改功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
扭矩更改功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
目标位置更改功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
12.6启动相关的功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
预读启动功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
启动时间调整功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
12.7绝对位置恢复功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
绝对位置检测系统的构成·准备 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
绝对位置检测系统的概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
绝对位置信号传送步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
控制方面的注意事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
移动量的限制 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
12.8与停止相关的功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
减速停止时停止指令处理功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
连续运行中断功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
步进功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
12.9其它控制功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
跳转功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
M代码输出功能. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
示教功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
指令定位功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
加减速处理功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
减速开始标志功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277
原点复位未完时动作设置功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
中断功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
第13章通用功能286
13.1通用功能的概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
13.2模块初始化功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
13.3模块备份功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288
13.4外部输入输出信号逻辑切换功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
13.5外部输入输出信号监视功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
13.6履历监视功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291
13.7事件履历功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
13.8无放大器运行功能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
10
第14章参数设置297
14.1参数设置步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
14.2模块参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
基本设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298
应用设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
中断设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
刷新设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
14.3模块扩展参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
定位数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
块启动数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
第15章监视·测试312
15.1定位监视 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
15.2定位测试 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
第16章与CPU模块的输入输出信号规格321
16.1与CPU模块的输入输出信号一览. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
16.2输入信号详细内容 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
16.3输出信号详细内容 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 323
16.4模块诊断的输入输出信号分配 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
第17章定位控制中使用的数据325
17.1数据的类型 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
控制中必要的参数及数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
定位用参数的设置项目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
原点复位用参数的设置项目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
定位数据的设置项目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
块启动数据的设置项目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
条件数据的设置项目 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
17.2缓冲存储器地址一览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
17.3基本设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
基本参数1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
基本参数2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
详细参数1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367
详细参数2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 375
原点复位基本参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383
原点复位详细参数 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
17.4定位数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 392
17.5块启动数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403
17.6条件数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
17.7监视数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
系统监视数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 410
轴监视数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422
17.8控制数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
系统控制数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434
轴控制数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438
17.9中断设置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 453
17.10基本参数3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 455
17.11参数的反映 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
11
CONTENTS
第18章编程459
18.1创建程序时的注意事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459
18.2程序的创建 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460
程序的总体构成 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460
18.3定位程序示例（使用标签时） . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461
使用的标签一览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461
程序示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464
第19章故障排除479
19.1故障排除步骤 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
通过LED确认. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
模块状态的确认 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 480
19.2各现象故障排除 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 481
19.3出错及报警的内容 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483
出错的类型 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483
出错代码的分类 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484
出错的存储 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484
报警的类型 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 485
报警的分类 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 485
报警的存储 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 485
出错、报警的解除 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 486
19.4报警代码一览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 487
19.5出错代码一览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 491
附录508
附1外形尺寸图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 508
附2规格适用品 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509
关于UL、cUL规格适用品. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509
关于对应EC指令（CE标志）事项. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509
EMC指令适用要求. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 509
EC指令适用的注意 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 510
附3模块标签 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 511
附4专用指令 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 513
附5缓冲存储器地址计算方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 514
附6外部连接图 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 519
与三菱电机生产的伺服放大器连接示例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 519
附7配置设备一览 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521
附8步进电机使用时的注意事项 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 522
附9功能的添加和更改 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523
索引524
修订记录 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .528
关于保修 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .529
商标 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5