[三菱PLC]FX3U-CAN 用户手册

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目录
安全方面注意事项……………………………………………………….(1)
规格适合品………………………………………………………………8
对应UL、cUL规格的产品………………………………………………………..8
关于对应EC指令(CE标志)事项……………………………………………………8
相关手册……………………………………………………………….10
本手册中使用的总称和简称…………………………………………………12
手册的阅读方法………………………………………………………….14

前言15
1.1 概要……………………………………………………………………15
1.1.1 CANopen®网络概要…………………………………………………………15
1.1.2 FX3U-CAN通信模块概要……………………………………………………..16
1.1.3 特性……………………………………………………………………16
1.2 外形尺寸和各部位名称……………………………………………………..18
1.2.1 外形尺寸和各部位名称……………………………………………………..18
1.2.2 电源和状态LED……………………………………………………………19
1.2.3 端子排列………………………………………………………………..19
1.3 系统构成………………………………………………………………..20
1.3.1 一般配置………………………………………………………………..20
1.3.2 适用的可编程控制器……………………………………………………….21
1.3.3 与可编程控制器连接……………………………………………………….22
1.4 系统启动程序…………………………………………………………….23
规格24
2.1 一般规格………………………………………………………………..25
2.2 电源规格………………………………………………………………..25
2.3 性能规格………………………………………………………………..25
安装方法26
3.1 与可编程控制器连接……………………………………………………….26
3.2 安装……………………………………………………………………27
3.2.1 DIN导轨安装……………………………………………………………..27
3.2.2 直接安装………………………………………………………………..28
接线29
4.1 适用电缆和连接器…………………………………………………………29
4.1.1 适用连接器………………………………………………………………29
4.1.2 适用电缆………………………………………………………………..30
4.1.3 电缆末端终止…………………………………………………………….30
4.1.4 拆卸和安装CAN总线连接器…………………………………………………..30
4.2 CAN总线接线……………………………………………………………..31
4.2.1 连接通信电缆…………………………………………………………….31
4.2.2 模块接线………………………………………………………………..31
4.2.3 双绞电缆接地…………………………………………………………….32
4.2.4 端接……………………………………………………………………32
4.3 接地……………………………………………………………………32
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目录
FX3U-CAN用户手册
功能简介33
5.1 功能列表………………………………………………………………..33
5.2 功能模式………………………………………………………………..33
5.3 对象字典………………………………………………………………..34
5.4 命令接口………………………………………………………………..34
5.5 数据类型定义区…………………………………………………………..35
5.6 通信对象子协议区…………………………………………………………35
5.6.1 CAN-ID/COB-ID……………………………………………………………56
5.6.2 错误寄存器………………………………………………………………57
5.6.3 预定义错误字段…………………………………………………………..57
5.6.4 SDO…………………………………………………………………….57
5.6.5 RPDO/TPDO……………………………………………………………….58
5.6.6 MPDO……………………………………………………………………65
5.6.7 SYNC……………………………………………………………………66
5.6.8 节点保护………………………………………………………………..67
5.6.9 心跳……………………………………………………………………68
5.6.10 TIME…………………………………………………………………..69
5.6.11 存储参数……………………………………………………………….69
5.6.12 恢复默认参数……………………………………………………………70
5.6.13 EMCY…………………………………………………………………..70
5.7 错误行为………………………………………………………………..72
5.8 网络管理………………………………………………………………..73
5.8.1 CANopen®启动步骤和NMT状态…………………………………………………73
5.8.2 协议启动………………………………………………………………..74
5.8.3 NMT（节点控制）协议……………………………………………………..74
5.8.4 NMT Slave标识……………………………………………………………75
5.8.5 NMT Master启动…………………………………………………………..75
5.8.6 NMT Slave启动……………………………………………………………79
5.8.7 NMT Slave分配……………………………………………………………81
5.8.8 NMT启动/错误事件处理……………………………………………………..83
5.8.9 请求NMT…………………………………………………………………84
5.8.10 请求节点保护……………………………………………………………85
5.8.11 Flying Master…………………………………………………………..85
5.8.12 LSS……………………………………………………………………88
5.8.13 配置管理器……………………………………………………………..88
5.9 适用于IEC 61131-3可编程设备的设备子协议CiA® 405 V2.0…………………………90
5.10 适用于电梯控制系统的应用子协议CiA® 417 V2.1………………………………..92
5.10.1 电梯编号……………………………………………………………….96
5.10.2 虚拟输入映射……………………………………………………………96
5.10.3 虚拟输出映射……………………………………………………………99
5.10.4 门控制字………………………………………………………………103
5.10.5 门状态字………………………………………………………………104
5.10.6 光栅状态………………………………………………………………106
5.10.7 控制字………………………………………………………………..106
5.10.8 状态字………………………………………………………………..108
5.10.9 运行模式………………………………………………………………109
5.10.10 运行模式显示………………………………………………………….109
5.10.11 目标位置……………………………………………………………..109
5.10.12 负载值……………………………………………………………….109
5.10.13 负载信令……………………………………………………………..109
缓冲存储器的分配110
6.1 缓冲存储器(BFM)列表……………………………………………………..110
6.2 如何读出/写入缓冲存储器………………………………………………….113
6.2.1 缓冲存储器的直接指定（仅限FX3U/FX3UC/FX5U/FX5UC）…………………………..113
6.2.2 FROM/TO指令…………………………………………………………….113
6.3 接收/传输过程数据……………………………………………………….114
6.4 [BFM #20]数据交换控制……………………………………………………114
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FX3U-CAN用户手册
6.5 [BFM #21]功能模式……………………………………………………….115
6.6 [BFM #22]保存/恢复配置…………………………………………………..116
6.7 [BFM #24]波特率…………………………………………………………117
6.8 [BFM #25]通信状态……………………………………………………….117
6.9 [BFM #26]FROM/TO看门狗…………………………………………………..119
6.10 [BFM #27]节点地址………………………………………………………119
6.11 [BFM #29]错误状态………………………………………………………119
6.12 [BFM #30]模块ID代码…………………………………………………….119
6.13 [BFM #35]CAN传输错误计数器………………………………………………120
6.14 [BFM #36]CAN接收错误计数器………………………………………………120
6.15 [BFM #37]波特率显示…………………………………………………….120
6.16 [BFM #38]采样点显示…………………………………………………….120
6.17 [BFM #39]BFM设置错误显示………………………………………………..120
6.18 [BFM #40]BFM初始化/在线模式写入错误显示…………………………………..120
6.19 [BFM #50～#59]时间戳……………………………………………………121
6.20 [BFM #70]NMT启动所有节点延迟…………………………………………….122
6.21 [BFM #71]SDO超时……………………………………………………….122
6.22 [BFM #601～#727]NMT状态…………………………………………………123
6.23 [BFM #750～#859]紧急信息缓冲区…………………………………………..124
6.24 [BFM #900～#963]NMT错误控制状态………………………………………….126
CANopen® 405模式127
7.1 CANopen® 405模式的数据传输位置……………………………………………127
7.1.1 对CANopen® 405对象的直接TO BFM访问………………………………………..127
7.1.2 对CANopen® 405对象的直接FROM BFM访问………………………………………129
7.2 CANopen® 405模式下网络的PDO映射/绑定………………………………………131
7.2.1 TPDO映射表……………………………………………………………..132
7.2.2 RPDO映射表……………………………………………………………..135
7.2.3 模式0映射………………………………………………………………138
7.2.4 模式A映射………………………………………………………………138
7.2.5 模式B COB-ID映射………………………………………………………..139
7.2.6 模式B COB-ID映射错误…………………………………………………….143
CANopen® 417模式144
8.1 电梯应用的缓冲存储器列表…………………………………………………144
8.2 电梯编号……………………………………………………………….155
8.3 虚拟输入/输出映射……………………………………………………….155
8.3.1 虚拟输入映射……………………………………………………………155
8.3.2 虚拟输出映射……………………………………………………………158
8.4 门控制字/门状态字……………………………………………………….162
8.4.1 门控制字……………………………………………………………….162
8.4.2 门状态字……………………………………………………………….163
8.5 门位置…………………………………………………………………164
8.6 光栅状态……………………………………………………………….164
8.7 位置值…………………………………………………………………164
8.8 轿厢速度值……………………………………………………………..165
8.9 轿厢加速值……………………………………………………………..165
8.10 控制字/状态字………………………………………………………….165
8.10.1 控制字………………………………………………………………..165
8.10.2 状态字………………………………………………………………..167
8.11 运行模式/运行模式显示…………………………………………………..168
8.11.1 运行模式………………………………………………………………168
8.11.2 运行模式显示…………………………………………………………..168
8.12 控制力度………………………………………………………………168
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FX3U-CAN用户手册
8.13 位置实际值/目标位置…………………………………………………….168
8.13.1 位置实际值…………………………………………………………….168
8.13.2 目标位置………………………………………………………………169
8.14 速度控制………………………………………………………………169
8.15 速度实际值/目标速度…………………………………………………….169
8.15.1 目标速度………………………………………………………………169
8.15.2 速度实际值…………………………………………………………….169
8.16 负载值………………………………………………………………..169
8.17 负载信令………………………………………………………………169
CAN第2层模式170
9.1 接收/传输过程数据……………………………………………………….170
9.2 第2层信息特定错误代码列表………………………………………………..173
9.3 预定义的第2层信息配置……………………………………………………173
9.3.1 预定义的第2层传输信息……………………………………………………174
9.3.2 预定义的第2层接收信息……………………………………………………176
9.4 第2层RTR标志位………………………………………………………….178
9.5 信息传输触发器标志位…………………………………………………….179
9.6 可编程控制器RUN>STOP信息…………………………………………………179
9.7 CIF发送第2层信息………………………………………………………..181
命令接口182
10.1 [BFM #1000～#1066]命令接口………………………………………………182
10.2 SDO请求……………………………………………………………….183
10.2.1 CIF SDO读出访问………………………………………………………..183
10.2.2 CIF多SDO读出访问……………………………………………………….184
10.2.3 CIF SDO写入访问………………………………………………………..185
10.2.4 CIF多SDO写入访问……………………………………………………….186
10.3 设置心跳………………………………………………………………187
10.4 设置节点保护/NMT Slave分配………………………………………………188
10.5 发送紧急信息…………………………………………………………..189
10.6 存储对象字典设置……………………………………………………….191
10.7 恢复对象字典默认设置……………………………………………………192
10.8 显示当前参数…………………………………………………………..192
10.9 错误信息………………………………………………………………193
10.9.1 错误信息………………………………………………………………193
10.9.2 CIF忙信息……………………………………………………………..195
可编程控制器RUN/STOP 196
通信设置步骤198
12.1 CANopen® 405模式……………………………………………………….199
12.2 CANopen® 417模式……………………………………………………….200
12.3 11位/29位CAN-ID第2层模式………………………………………………..201
程序示例202
13.1 系统构成………………………………………………………………202
13.2 本地标签设置…………………………………………………………..203
13.3 程序………………………………………………………………….206
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目录
FX3U-CAN用户手册
诊断219
14.1 初步检查………………………………………………………………219
14.2 详细错误检查…………………………………………………………..221
关于保证………………………………………………………………223
改订的历史记录…………………………………………………………22