FX3S-FX3G-FX3GC-FX3U-FX3UC系列用户手册-定位控制篇

目录
安全注意事项…………………………………………………………..(1)
本手册的用途及使用方法……………………………………………………9
相关手册的介绍………………………………………………………….10
关于手册中使用的总称·简称……………………………………………….12
使用FX3SA可编程控制器时的注意事项…………………………………………15
使用FX3UC-16MT/D(SS)-P4时的注意事项……………………………………….15
输出规格……………………………………………………………………15
应用指令……………………………………………………………………15
A.通用事项
手册的阅读方法[通用事项]………………………………………………..A-2

前言A-3
1.1 概要……………………………………………………………………A-3
1.2 定位产品的介绍…………………………………………………………..A-4
1.2.1 机型一览………………………………………………………………..A-4
1.2.2 基本单元(晶体管输出)……………………………………………………..A-5
1.2.3 特殊适配器(差动线性驱动输出)………………………………………………A-6
1.2.4 特殊功能模块/单元………………………………………………………..A-7
连接设备的构成A-8
2.1 FX3S可编程控制器………………………………………………………….A-8
2.2 FX3G可编程控制器………………………………………………………….A-8
2.3 FX3GC可编程控制器…………………………………………………………A-9
2.4 FX3U可编程控制器………………………………………………………….A-9
2.5 FX3UC可编程控制器………………………………………………………..A-10
2.6 特殊功能单元的单独运行[FX2N-10GM, -20GM]……………………………………A-11
规格的比较A-12
3.1 性能规格的比较………………………………………………………….A-12
3.1.1 内置定位功能[基本单元(晶体管输出) 、高速输出特殊适配器(FX3U-2HSY-ADP)]………..A-12
3.1.2 脉冲输出模块[FX3U-1PG、FX2N-1PG(-E)、FX2N-10PG]…………………………….A-13
3.1.3 定位特殊功能模块[FX3U-20SSC-H]…………………………………………….A-14
3.1.4 定位特殊功能单元[FX2N-10GM, FX2N-20GM]……………………………………..A-15
3.2 运行模式的比较………………………………………………………….A-16
目录
FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC 用户手册[定位控制篇]
4
B.内置定位功能
手册的阅读方法[内置定位功能]…………………………………………….B-2
概要B-3
1.1 特点……………………………………………………………………B-3
1.2 实现定位控制的步骤……………………………………………………….B-4
1.3 可编程控制器支持版本……………………………………………………..B-7
1.3.1 制造编号的确认方法……………………………………………………….B-7
1.3.2 版本的确认方法…………………………………………………………..B-8
1.3.3 版本升级的历史记录……………………………………………………….B-8
1.4 编程工具支持版本…………………………………………………………B-9
1.5 I/O点分配………………………………………………………………B-10
1.5.1 输入点的分配……………………………………………………………B-10
1.5.2 输出点的分配……………………………………………………………B-12
1.5.3 连接高速输出特殊适配器时的注意事项………………………………………..B-14
规格 B-15
2.1 一般规格……………………………………………………………….B-16
2.2 电源规格……………………………………………………………….B-16
2.3 性能规格……………………………………………………………….B-17
2.4 输入规格……………………………………………………………….B-18
2.4.1 FX3S系列基本单元(DC24V输入)……………………………………………….B-18
2.4.2 FX3G系列基本单元(DC24V输入)……………………………………………….B-20
2.4.3 FX3GC系列基本单元(DC24V输入)………………………………………………B-22
2.4.4 FX3U系列基本单元(DC24V输入)……………………………………………….B-24
2.4.5 FX3UC系列基本单元(DC24V输入)………………………………………………B-26
2.5 输出规格……………………………………………………………….B-28
2.5.1 FX3S系列基本单元(晶体管输出)………………………………………………B-28
2.5.2 FX3G系列基本单元(晶体管输出)………………………………………………B-30
2.5.3 FX3GC系列基本单元(晶体管输出)……………………………………………..B-32
2.5.4 FX3U系列基本单元(晶体管输出)………………………………………………B-34
2.5.5 FX3UC系列基本单元(晶体管输出)……………………………………………..B-36
2.5.6 高速输出特殊适配器………………………………………………………B-38
2.6 功能一览……………………………………………………………….B-39
输入输出线的连接和紧固扭矩B-40
3.1 端子排(M3、 M3.5)……………………………………………………….B-41
3.1.1 端子排螺丝尺寸和紧固扭矩…………………………………………………B-41
3.1.2 末端处理……………………………………………………………….B-41
3.2 欧式端子排……………………………………………………………..B-42
3.2.1 电线…………………………………………………………………..B-42
3.2.2 电线的末端处理………………………………………………………….B-42
3.2.3 工具…………………………………………………………………..B-42
3.3 连接器…………………………………………………………………B-43
3.3.1 连接到输入输出接口上的电缆的连接………………………………………….B-43
3.3.2 输入输出连接用连接器的准备……………………………………………….B-43
目录
5
FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC 用户手册[定位控制篇]
编程前B-45
4.1 相关软元件一览………………………………………………………….B-45
4.1.1 特殊辅助继电器………………………………………………………….B-45
4.1.2 特殊数据寄存器………………………………………………………….B-46
4.2 与速度有关的设定项目…………………………………………………….B-47
4.2.1 与指令和速度有关的设定项目……………………………………………….B-47
4.2.2 输出脉冲频率的设定 [DVIT、PLSV、DRVI、DRVA指令]……………………………B-49
4.2.3 原点回归速度的设定[DSZR、ZRN指令]…………………………………………B-50
4.2.4 爬行速度的设定[DSZR、ZRN指令]…………………………………………….B-50
4.2.5 最高速度的设定………………………………………………………….B-51
4.2.6 基底速度的设定………………………………………………………….B-51
4.2.7 加速时间的设定………………………………………………………….B-51
4.2.8 减速时间的设定………………………………………………………….B-52
4.3 动作指令用标志位………………………………………………………..B-53
4.3.1 正转极限、反转极限………………………………………………………B-53
4.3.2 脉冲输出的立即停止 [脉冲输出停止指令标志位]………………………………..B-54
4.3.3 原点回归方向的指定 [DSZR、ZRN指令]………………………………………..B-54
4.3.4 清零信号输出 [DSZR、ZRN指令]……………………………………………..B-56
4.3.5 近点(DOG)信号的逻辑变更 [DSZR指令]………………………………………..B-57
4.3.6 零点信号的逻辑变更 [DSZR指令]…………………………………………….B-57
4.3.7 指定DVIT指令的中断输入信号……………………………………………….B-58
4.3.8 中断输入信号的逻辑变更 [DVIT指令]…………………………………………B-59
4.3.9 PLSV指令的带加减速动作…………………………………………………..B-59
4.4 当前值、动作监控用标志位…………………………………………………B-60
4.4.1 当前值…………………………………………………………………B-60
4.4.2 关于指令的动作结束 [指令执行结束/指令执行异常结束标志位]…………………….B-61
4.4.3 脉冲输出中监控(BUSY/READY)标志位………………………………………….B-61
4.4.4 定位指令驱动中标志位…………………………………………………….B-61
4.5 可编程控制器侧的设定…………………………………………………….B-62
4.5.1 通过程序进行的通用项目的设定……………………………………………..B-62
4.5.2 高速输出特殊适配器的设定…………………………………………………B-65
4.6 伺服放大器(驱动单元)侧的设定……………………………………………..B-66
4.6.1 指令脉冲输入形式的设定…………………………………………………..B-66
4.6.2 电子齿轮的设定 [MELSERVO系列的情况下]……………………………………..B-69
4.6.3 伺服准备好信号的设定 [MELSERVO MR-C系列]…………………………………..B-70
4.7 编程时的注意事项………………………………………………………..B-71
4.7.1 定位指令的驱动时序………………………………………………………B-71
4.7.2 停止指令……………………………………………………………….B-72
4.7.3 回差修正……………………………………………………………….B-72
4.7.4 定位指令的执行结束标志位和定位结束………………………………………..B-73
4.7.5 运算错误标志位………………………………………………………….B-75
4.7.6 RUN中写入………………………………………………………………B-75
4.8 基本单元(晶体管输出)使用时的注意事项………………………………………B-76
4.9 高速输出特殊适配器(FX3U-2HSY-ADP)使用时的注意事项……………………………B-77
4.10 应用指令的格式和执行形式………………………………………………..B-79
运行测试B-81
5.1 测试步骤……………………………………………………………….B-83
5.2 测试程序的编写………………………………………………………….B-86
目录
FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC 用户手册[定位控制篇]
6
机械原点回归 – DSZR/ZRN指令B-88
6.1 机械原点回归用指令的种类…………………………………………………B-88
6.2 带DOG搜索的原点回归 – DSZR指令……………………………………………B-89
6.2.1 指令格式……………………………………………………………….B-89
6.2.2 相关软元件一览………………………………………………………….B-91
6.2.3 功能和动作……………………………………………………………..B-92
6.2.4 注意要点……………………………………………………………….B-97
6.3 原点回归 – ZRN指令………………………………………………………B-98
6.3.1 指令格式……………………………………………………………….B-98
6.3.2 相关软元件一览………………………………………………………….B-99
6.3.3 功能和动作…………………………………………………………….B-100
6.3.4 注意要点………………………………………………………………B-103
绝对位置检出系统(ABS当前值读取) – ABS指令B-104
7.1 指令格式………………………………………………………………B-104
7.2 相关软元件一览…………………………………………………………B-105
7.3 功能和动作…………………………………………………………….B-105
7.4 关于初次原点检出……………………………………………………….B-106
7.5 注意要点………………………………………………………………B-107
单速定位 – DRVI指令/DRVA指令B-108
8.1 增量方式和绝对方式……………………………………………………..B-108
8.2 相对定位 – DRVI指令…………………………………………………….B-109
8.2.1 指令格式………………………………………………………………B-109
8.2.2 相关软元件一览…………………………………………………………B-110
8.2.3 功能和动作…………………………………………………………….B-111
8.2.4 注意要点………………………………………………………………B-112
8.3 绝对定位 – DRVA指令…………………………………………………….B-113
8.3.1 指令格式………………………………………………………………B-113
8.3.2 相关软元件一览…………………………………………………………B-114
8.3.3 功能和动作…………………………………………………………….B-115
8.3.4 注意要点………………………………………………………………B-116
单速中断定长进给(中断定位) – DVIT指令B-117
9.1 指令格式………………………………………………………………B-117
9.2 相关软元件一览…………………………………………………………B-119
9.3 功能和动作…………………………………………………………….B-120
9.4 注意要点………………………………………………………………B-124
可变速运行(可变速脉冲输出) – PLSV指令B-125
10.1 指令格式……………………………………………………………..B-125
10.2 相关软元件一览………………………………………………………..B-126
10.3 功能和动作……………………………………………………………B-127
10.3.1 无加减速动作(M8338=OFF)………………………………………………..B-127
10.3.2 带加减速动作(M8338=ON)…………………………………………………B-128
10.4 注意要点……………………………………………………………..B-129
目录
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FX3S·FX3G·FX3GC·FX3U·FX3UC 用户手册[定位控制篇]
采用表格设定方式的定位 – TBL命令B-130
11.1 指令格式……………………………………………………………..B-130
11.2 相关软元件一览………………………………………………………..B-131
11.3 功能和动作……………………………………………………………B-132
11.4 内置定位参数的设定…………………………………………………….B-133
11.4.1 设定内置定位参数的操作…………………………………………………B-133
11.4.2 内置定位参数中脉冲数、频率的变更………………………………………..B-138
程序举例B-140
12.1 I/O点分配…………………………………………………………….B-141
12.2 正反转的程序 [继电器梯形图程序]…………………………………………B-142
12.2.1 程序举例……………………………………………………………..B-142
12.3 正反转的程序 [步进梯形图(STL)程序]………………………………………B-145
12.3.1 程序举例……………………………………………………………..B-145
12.4 以表格设定方式进行定位…………………………………………………B-149
12.4.1 通过GX Works2的设定……………………………………………………B-149
12.4.2 动作用程序……………………………………………………………B-151
12.5 利用ABS指令读出ABS当前值的程序………………………………………….B-154
故障排除B-155
13.1 LED的确认…………………………………………………………….B-155
13.1.1 POWER(POW) LED [亮灯/闪烁/灭灯]…………………………………………B-156
13.1.2 RUN LED [亮灯/灭灯]……………………………………………………B-156
13.1.3 BATT(BAT) LED [亮灯/灭灯][FX3U·FX3UC]……………………………………B-156
13.1.4 ALM LED [亮灯/灭灯][FX3G·FX3GC]…………………………………………B-156
13.1.5 ERROR(ERR) LED [亮灯/闪烁/灭灯]…………………………………………B-157
13.1.6 脉冲输出端软元件、旋转方向输出的LED……………………………………..B-157
13.2 错误的确认……………………………………………………………B-159
13.2.1 错误代码的确认方法…………………………………………………….B-159
13.2.2 错误代码……………………………………………………………..B-160
13.3 伺服电机、步进电机不动作……………………………………………….B-161
13.4 停止位置不正确………………………………………………………..B-162